基于 OＲB - SLAM 的室内机器人定位和三维稠密地图构建

        摘 要: 针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中，现有方法无法同时满足高精度定位 、 大范围和快速 性要求的问题，应用具有跟踪 、 地图构建和重定位三平行线程的 OＲB-SLAM 算法估计机器人三维位姿; 然后拼接深度 摄像头 KINECT 获得的三维稠密点云，提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧; 接着提出子地图法进一 步减少地图构建的时间，最终提高算法的整体速度 。 实验结果表明，所提系统能够在大范围环境中准确定位机器人 位置，在运动轨迹为 50 m 的大范围中，机器人的均方根误差为 1． 04 m ，即误差为 2% ，同时整体速度为 11 帧 / 秒，其中 定位速度达到 17 帧 / 秒，可以满足室内机器人定位和三维稠密地图构建的精度 、 大范围和快速性的要求 。