基于 ＲＯＳ 的机器人即时定位及地图构建 创新实验平台研制

        摘 要 ： 针对单一传感器在不确定复杂环境下即时定位及地图构建精度低 、 可靠性差的问题 ， 研制了一种基 于机器人操作系统的即时定位及地图构建创新实验平台 。 实验平台由移动机器人 、 上位机控制软件两部分 组成 。 移动机器人配置有 Ｘｔｉｏｎ　ｐｒｏ 深度摄像头 、 激光测距仪 、 里程计等 ， 通过采集环境的深度信息及距离信 息实现即时定位及地图构建功能 ； 采用 ＡＲＭ　Ｃｏｒｔｅｘ　Ａ１７ＲＫ３２８８ 作为主控芯片 ， 将整个控制系统构建在基 于 ＲＯＳ 系统的嵌入式平台上 ， 具有体积小 、 重量轻 、 可移植性强的优点 ， 极大增强了机器人的续航能力 。