利用 Voronoi 图与 GIS 规划三维飞行航迹

        摘 要：针对飞行器三维航迹规划问题展开研究，通过引进地理信息系统 (GIS) 的方法对地形图数字化和插值得到三维地形数据；利用 Matlab 构造 Voronoi 图计算出初步水平航迹，采用 Arc GIS 软件获取水平航迹对应的高程值(垂直航迹)；再由坡度限制平滑算法，曲率限制平滑算法对垂直航迹进行法向加速度和曲率的约束求取最优飞行的路线，显示出规划的三维航迹及地形；并在突发威胁发生的情况，进行了路径的重规划。仿真结果表明，该方法能够快速规划出合理的航迹并满足实时性要求。