变电站巡检机器人激光建图系统设计

       摘要 ： 基于环境地图的机器人导航系统已经得到了越来越多的应用 ， 针对传统变电站巡检机器人导航方式存在的不足 ， 设计了变电站巡检机器人激光建图系统 。 首先介绍了系统的组成结构 ， 之后着重对地图创建算法进行了详细描述 ， 并搭 建了原型系统 。 最后 ， 为验证系统性能 ， 在 500 k V 变电站现场对系统功能进行了测试 。 测试结果表明 ， 所设计系统可以成 功建立变电站现场环境电子地图 ， 同时所建地图也与现场环境具有较好的一致性 。