单目视觉同步定位与地图创建方法综述

        摘 要: 随着计算机视觉技术的发展，基于单目视觉的同步定位与地图创建( monocular SLAM ) 逐渐成为计算机视觉 领域的热点问题之一 。 介绍了单目视觉 SLAM 方法的分类，从视觉特征检测与匹配 、 数据关联的优化 、 特征点深度的 获取 、 地图的尺度控制几个方面阐述了单目视觉 SLAM 研究的发展现状 。 最后，介绍了常见的单目视觉与其他传感 器结合的 SLAM 方法，并探讨了单目视觉 SLAM 未来的研究方向 。