基于 ＲGB - D 相机的室内环境 3D 地图创建

        摘 要: ＲGB-D 相机( 如微软的 Kinect ) 能够在获取彩色图像的同时得到每个像素的深度信息，在移动机器人三 维地图创建方向具有广泛应用 。 设计了一种利用 ＲGB-D 相机进行机器人自定位及创建室内场景三维模型的方 法，该方法由 ＲGB-D 相机获取周围环境的连续帧信息; 提取并匹配连续帧间的 SUＲF 特征点，通过特征点的位置 变化计算机器人的位姿并结合非线性最小二乘优化算法最小化对应点的双向投影误差; 结合关键帧技术及观察 中心法将相机观测到的三维点云依据当前位姿投影到全局地图 。 选择三个不同的场景实验了该方法，并对比了 不同特征点下该方法的效果，方法在轨迹长度为 5． 88 m 情况下误差仅为 0． 023 m ，能够准确地创建周围环境的 三维模型 。