基于 PDＲ 和 ＲSSI 的室内定位算法研究

        摘 要: 构建了基于无线传感网络的行人航迹推算( PDＲ ) 系统，通过 ＲSSI 定位为其提供绝对定位信息 。 在 ＲSSI 定位中，提出 基于 PDＲ 方位信息的自适应 Flip-Flop ＲSSI 信息预处理机制和 ＲSSI 指纹信息融合动态路径衰减指数的定位算法，以改善 ＲSSI 定位算法的抗噪声干扰能力 。 在多信息融合粒子滤波环节中，针对传统算法中滤波精度与滤波实时性很难同时得到改善的问 题，提出基于 PDＲ 信息与 ＲSSI 定位信息的动态区间粒子滤波算法，通过 PDＲ 方位信息自适应控制区间衍生粒子数量以提高滤 波实时性，并将建筑地图信息 、ＲSSI 定位信息及其可信度因子融入粒子权值计算中以提高定位精度 。 经实验验证，提出的算法 在 ＲSSI 定位抗噪声能力方面，以及融合定位精度和滤波实时性方面都取得了良好的效果，与传统算法相比最大定位误差由 3． 16 m 降低到 1． 81 m ，滤波时间也由 7． 21 s 降至 7． 01 s。