基于地图建模的室内外无缝导航定位系统的设计

        摘要 ： 由于目前对室内导航的研究大都关注定位的问题 ， 缺乏对地图建模的研究 ， 使得导航不具备实际的地理场景 ， 以及位置变更的实时反馈 。 针对这一问题研究了地图建模并将室内定位与之结合 ， 真正实现室内导航应用 。 而在定位 的问题上 ， 室外采用北斗卫星导航定位系统 ， 室内则利用 W SN 进行目标定位 ， 定位结果使用安置在室内的信号中继 节点进行组织和转发 ， 就可以实现利用同一台北斗接收机完成室内外无缝定位 。