基于多源融合式 ＳＬＡＭ 的机器人三维环境建模

        摘 要 ： 为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差 ， 提高所建地图的准确性 、 完整性和一致性 ， 本文提出了一种基于传感器信息融合和 Ｒａｏ－Ｂｌａｃｋｗｅｌｌｉｓｅｄ 粒子滤波 （Ｒ ＢＰＦ）的移动机器人三维同时定位与地图创 建 （Ｓ ＬＡＭ）方法 ． 在建立传感器不确定性概率模型的基础上 ， 通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪 ， 将激光与 视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合 ， 在 ＳＬＡＭ 框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建 ． 实验 结果表明所用方法的有效性 ． 多源融合式自主 ＳＬＡＭ 提供了更为丰富 、 完备 、 准确的环境模型 ．