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Landsat 8 高分二号 高分一号 SPOT-6卫星影像 法国Pleiades高分卫星 资源三号卫星 风云3号 中巴资源卫星 NOAA/AVHRR MODIS Landsat TM 环境小卫星 Landsat MSS 天绘一号卫星影像
摘 要
:
针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题
,
提出一种基于
RGB-D
相机的移动机器人同时定位与三维地图
创建方法
.
该方法利用架设在移动机器人上的
RGB-D
相机获取环境信息
,
根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹
理约束的混合位姿估计方法
,
确保定位精度的同时减小失败率
.
在关键帧选取机制下
,
结合视觉闭环检测方法
,
运用
树结构网络优化
(TORO)
算法最小化闭环误差
,
实现三维地图的全局一致性优化
.
在室内环境下的实验结果验证了
所提出算法的有效性和可行性
.
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