基于能力地图的机器人模块化手臂构型分析

        摘要 ：分析研究机器人模块化手臂工作空间灵活性问题 ． 首先采用 ＤＨ 法进行手臂结构建模 ， 得到了正运动 学模型 ； 而后采用立方体对其工作空间进行网格化处理 ， 得到离散位置 ， 在离散位置球体的均布点上建立坐标 系进行姿态离散并建立位姿可达度指标 ； 然后以 Ｍａｔｌａｂ 为平台 ， 结合机器人工具箱 ， 通过正运动学模型采用 随机采样法得到空间离散位置点云 ， 并进行位姿可达度计算 ， 采用可视化方法完成了该手臂工作空间操作能 力地图绘制 ； 最后通过分析发现该构型手臂操作能力在其工作空间的分布规律 ， 并对形成原因进行了分析 ．