基于数字地图预处理的飞行器航迹规划

        摘 要: 针对飞行器在低空复杂空域下航迹的规划，研究了地形条件以及地表威胁对飞行器飞行的 影响 。 通过对数字地图以及静态威胁的分析，探究了数字地图的处理方法，并用埃尔米特插值函数 进一步对地图进行平滑处理，减少最优航迹的搜索范围 。 通过设计地形跟随 、 地形回避以及威胁躲 避的方法，保障了飞行器的安全 。 深入分析粒子群算法，在飞行器执行任务前实现对三维航迹的规 划 。 通过仿真，展示了地图处理前后的区别，实现了三维最优航迹的离线规划 。