突破环境限制的导盲方法

        摘 要: 目的 目前的导盲机器人大都局限于特定的环境，难以适应环境变换，为使导盲机器人突破空间限制，在 多种不同的环境中引导盲人，提出一种基于环境地图创建的导盲方法 。 方法 首先，根据同步定位与制图算法 ( SLAM ) 创建 2 维环境地图并同步定位; 然后，采用 A * 启发式算法在已知地图中进行静态全局路径规划，再结合人 工势场法在导盲机器人行走过程中进行动态避障; 最后，在机器人操作系统( ＲOS ) 框架下构建导盲机器人软件控 制系统，各功能节点按照特定规则相互通讯，使控制系统更加有序高效 。