无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建

        摘要： 研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题 ． 采用双目视觉系统进行立体视觉图像 匹配 ， 并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建 ； 采用了一种基于 ＯＲＢ 图像特征和 ＢｏＷ 模型的闭环检 测算法 ， 并利用时间连续性约束和几何一致性约束来提升闭环匹配正确率 ． 位姿拓扑地图的后端优化采用了 高斯 － 牛顿优化方法 ， 并且在迭代过程中充分考虑了系统信息矩阵的稀疏性 ． 利用实验室自主研发的 Ｓｍａｒｔ－ Ｃｒｕｉｓｅｒ 无人驾驶车平台在校园环境进行了实验 ， 结果验证了本文所提方法的有效性和实用性 ．