一种改进的未知环境无人机三维地图实时创建方法

        摘要 ： 提出一种针对 ＲＧＢ－Ｄ 传感器获取未知 环境三维地图的方法 。 该方法将 ＲＧＢ－Ｄ 传感器获 得的数据信息实时地转化 为三 维点云地图 。 在 扫 描环境之前 ， 引入径向畸变 和切向畸变模型 ， 完 成 对 ＲＧＢ－Ｄ 传 感 器 彩 色 摄 像 头 和 深 度 摄 像 头 的 标 定 ， 获得摄像机参数 ； 同时 ， 对 ＲＧＢ－Ｄ 传感器 红 外 模式和深度模式下的图进行偏差矫正 ， 提高三维点 云计算的精度 。 实时地图构建时 ， 利用投影和反投 影将获得的彩色图片和深度图片转换成局部三维 地图 ； 在 ＲＧＢ－Ｄ 传感器移动过程中 ， 实时提取 ＲＧＢ 图片上的特征进行位姿估计和关键帧处理 ， 从而获 得整个地图 。 实验表明 ， 该方法适用于杂乱的未知 环境 。