一种人机交互式室内建模方法

        摘 要 ：环境建模问题是移动机器人研究领域中的一个关键问题 。 提出一种移动机器人对室内未知环境进行建模的 方法 。 机器人采取内螺旋算法在室内环绕一周确定环境边界 ， 然后通过上位机控制机器人逼近障碍物 ， 对障碍物进 行环绕并在地图上标记完成整个建模过程 。 通过实验证明了该方法的有效性 。