移动机器人三维地图创建的仿真研究

        摘 要: 利用传感器信号自主创建三维地图是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础 。 利用 Blend- er 建模软件建立了不同室外场景的三维模型: 在 ＲOS 系统中利用 C ++ 编程语言设计了飞行器的飞行路线; 在 Gazebo 仿真系统中利用与飞行器连接的激光扫描器对地形进行了扫描; 最后利用 Octomap 地图创建方法生成 相应的三维地图 。 通过对不同参数及传感器连接方式的比较分析，得出结论 : 飞行器和激光扫描器之间使用 刚性连接比铰接更能节省时间和内存; 刚性连接的缺点是无法识别被遮盖的地形信息 ; Octomap 方法可以应用 到大面积的室外地形 。