动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计

        摘要：为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度 ， 提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法 。 首先 ， 建立考虑相机位姿的场景流计算模型 ， 用于表示物体的运动矢量 。 其次 ， 提出构造虚拟地图点的方法 ， 一方 面结合场景流进行运动物体检测 ， 另一方面使运动物体在图像中占比较大时仍有足够匹配点对用于位姿估计 。 最 后 ， 通过局部地图点及虚拟地图点与当前帧特征点的匹配结果 ， 构建考虑虚拟点的非线性优化模型进行相机位姿 估计 ， 既保证静态地图点不与运动物体的特征点形成错误匹配 ， 又避免因有效匹配点对过少而导致视觉里程计失 效 。 数据集实验和实际场景在线实验结果表明 ， 本文算法提升了视觉里程计在动态场景中的稳健性和精确度 。