改进贝叶斯推理的栅格地图更新与障碍物检测

        摘 要: 随着科技发展，激光雷达在无人驾驶车中的应用成为社会热门的话题 。 其中，栅格地图也成为动 态障碍物检测的手段之一 。 原始贝叶斯推理方法在栅格概率趋于极值时，若栅格状态发生改变则体现出的很 强的滞后性，因此提出一种利用模糊逻辑矫正权值变量对贝叶斯后验概率进行限制的算法 。 应用改进的贝叶 斯推理更新栅格状态并利用冲突变量检测动态障碍物 。 最后，通过膨胀 、 腐蚀 、 改进连通区域标记法及一维数 据区间密度算法提取障碍物信息及可行驶区域信息 。 实车实验表明提出方法的有效性 。