服务机器人导航与调度系统技术研究

        摘 要: 针对服务机器人导航和调度系统问题进行了研究 。 首先根据事先确定的任务进行自主全局路径规划，移动机器人在执 行路径跟踪时，还要不断感知周围的局部环境信息; 其次，移动机器人不仅要避开附近的移动障碍物，而且要进行局部规划或局 部路径修正; 然后，完成了地图创建 、 机器人全局定位 、 规划局部路径并控制车体运动; 最后，介绍了服务机器人调度系统终端软 件 。 实现了机器人与调度系统的结合，完成通过调度系统进行机器人运动控制的功能 。