构建移动机器人地图的多传感信息融合算法研究

        摘 要: 多传感信息融合算法常用于构建移动机器人的地图 。分析了移动机器人研究中常用传感器 的工作原理，基于四轮移动机器人在转弯过程中存在的滑移现象 ，采用扩展卡尔曼滤波器算法将里程计 信息与惯性测量单元信息融合，得到新的里程计信息 ，并采用 Rao-Blackwellized 粒子滤波器算法使激光 传感器观测模型与新的里程计信息融合，构建得到精度较高的环境地图 。 试验结果表明 ，采用多传感信 息融合算法进行移动机器人地图构建是行之有效的。