基于 A* 算法的三维地图最优路径规划

        摘　要 : 研究了基于 A* 算法的适合人步行行走的山地环境下三维地图最优路径规划算法及实现 . 本文考虑了三维 山地无路网信息覆盖的条件较差环境 , 对 A* 算法进行改进 , 并利用三维地形 DEM 数据计算出一条相对平缓且长度 较短的三维路径 . 改进算法对三维条件下路径最短的评价标准由原有的空间距离累加最短改进为先将空间等效成 水平距离 , 再计算距离是否最短 . 同时 , 本文充分考虑了搜索点周围环境的整体坡度信息作为启发信息 , 来降低算法 寻找的路径走在陡坡上的概率 . 实验表明 , 本算法最终计算出的三维最优路径在平缓度及路径最短上有所改善 , 基 本符合人步行行走的习惯 .