基于 Kinect 2. 0 的三维视觉同步定位与地图构建

        摘 要: 本文研究了近几年迅速发展的以深度相机作为传感器的视觉 SLAM ( simultaneous localiza- tion and mapping ) 。 相比于传统视觉 SLAM 方案中采用的 K-d 树或者 K-means 算法，本文提出一种 基于 K-means + + 算法的闭环检测方案，修正了系统的累计误差，提高了系统稳定性和定位精度 。 在系统前端，选用了基于 ORB ( Oriented FAST and Rotated BRIEF ) 特征的特征点法 。 后端包括位姿 图优化和闭环检测，位姿图优化借助 g2o ( general graph optimization ) 通用求解器来实现，闭环检测采 用了基于二维图像特征的词袋库模型 。 实验结果成功构建了清晰的三维环境点云地图并计算出精 确的运动轨迹 。