基于 OＲB-SLAM 的移动机器人嵌入式实现与优化

        摘 要: OＲB-SLAM ( 基于 OＲB 特征识别的同时定位与地图构建系统) 的源代码无法在嵌入式开发板运行，其构建的点云图太 稀疏无法满足移动机器人路径规划要求 。 针对这个问题，文章提出将 OＲB-SLAM 进行改进与优化，移植到嵌入式开发板完成 SLAM 过程 。 首先，删除原 PC 端 Linux 系统下的轨迹 、 点云图 、 一些依赖库，保留并改进 src 和 include 文件夹下大部分 C ++ 代 码; 其次，在嵌入式平台以 JNI 调用方式调用改进后的 C ++ 代码，增加 Open CV、g2o、DBo W2、Eigen 等依赖库; 最后根据处理后的 关键帧连接绘制栅格地图，完成实时轨迹显示和地图构建 。 实验结果表明，通过移植实现了在嵌入式开发板进行 SLAM 过程， 硬件配置要求和成本大大降低，所构建的栅格地图占存量更小且更直观反映实际环境的布局情况，地图误差控制在 ± 0． 5 m 的 较高精度范围内，较大程度地提高了 SLAM 性能 。