基于 ROS 二维地图构建的方法

        摘要 ： 针对自主移动机器人局部地图构建问题 ， 给出了一种利用激光雷达构建局部地图的方法 ， 该方法利用已经获得 的地图对激光束点阵进行优化 ， 估计激光点在地图的表示和占据网格的概率 ， 地图采用的是多分辨率的形式 ， 从而避免出 现局部最小而非全局最优的情形 ， 在地图构建中具有易实现 、 精度高等特点 。 同时采用激光雷达改进算法对数据进行预处 理时的方法提取环境特征以降低噪声干扰 ， 采用激光扫描匹配的方法提高构图与定位的准确性 。 在 L inux 下完成基于 ROS 平台的室内定位与同步建图 ， 完成了二维地图的构建与机器人定位 ， 进行了实验检查与分析 。