基于 ＸＴＩＯＮ 的机器人室内三维地图实时创建

        摘 要 ： 针对室内复杂环境中移动机器人三维地图创建问题 ， 基于 ＲＧＢ－Ｄ 相 机 ＸＴＩＯＮ 搭建机器人地 图创建系统 ， 提出一种利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的方法 。 在机器人操作系统 （Ｒ ＯＳ）框 架内 ， 首先由移动机器人携带 ＸＴＩＯＮ 获取环境三维图像经 ＷＩＦＩ 上传上位机 ， 然后由上位机软件 使用 ＳＵＲＦ 算法对 ＲＧＢ－Ｄ 相 机图像进行特征点提取与匹配 ， 接着采用视觉里程计进行机器人位姿估计 ， 同 时利用贝叶斯闭环检测消除累积误差 ， 最后使用 ｇ２ｏ方 法对三维点云图进行优化并创建完整的三维地图 。 经室内环境实验验证 ， 机器人地图创建系统创建了完整的室内环境三维地图 ， 所描述室内物体轮廓比较清 晰并与真实场景相一致 ， 机器人位姿估计比较精确 ， 验证了利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三 维地图的可行性 。