基于激光雷达 AGV 的实时地图创建

        摘要: 自动导引车 ( Automated Guided Vehicle ，简称 AGV ) 作为一种自动化物流装备，越来越多地应用 到物料搬运、装配等各种场合。针对未知环境下 AGV 定位和地图创建问题， 提出了局部地图创建 － 定位 － 更 新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据， 采用 “聚合 － 分割 － 聚合”的方法并运用动态阈值获得精确 的局部地图。通过匹配局部地图和全局地图的线段关系， 实现了 AGV 的定位和位置的更新， 减少了 AGV 的 系统误差和环境误差，进而完成了全局地图的创建与更新 。实验证明， 此算法可以在实现 AGV 定位的同时获 得精确的环境地图，配合基于 AＲM Cortex － A9 高速处理器为核心的嵌入式主控平台， 有效的缩短了地图生成 时间，实现实时地图的创建 。