基于计算机视觉的室内自主移动机器人导航综述

        摘 要：计算机视觉在人工智能学科占据重要地位，为自主移动机器人视觉导航做了深厚的理论铺垫。基于计算机视觉的 自主导航与路径规划是自主移动机器人研究的关键技术，计算机视觉室内导航技术主要分为 3 类：第一类是环境地图事先 已知；第二类是同时定位与地图构建（ simultaneous localization and mapping ， SLAM ）；第三类是不依赖环境地图。详细阐述 了每种导航模型和技术方法，探讨了基于计算机视觉导航的最新技术进展，总结了目前国内外计算机视觉导航的研究 进展。