基于蚁群和改进 ＰＲＭ 算法的多目标点路径规划

        摘要 ： 针对移动机器人最短路径问题 ， 设计了一种包含了蚁群算法和改进 ＰＲＭ 算法的融合算法 ． 首先 ， 根据实际地图建立了栅格化地图模型 ， 并将地图模型用瘦化方法优化 ， 然后 ， 用蚁群算法排 出其优先级 ， 用改进的 ＰＲＭ 算法进行路径规划 ， 最后 ， 给出了基于实际地图多目标点的仿真路径 以及与同类算法的结果对比 ， 改进算法比 Ｂｕｇ２ 算法和 Ｄ ＊ 算法快约 ２ｓ，验证了蚁群算法和 改进 ＰＲＭ 算法融合的有效性 ．