结合图像内容匹配的机器人视觉 导航定位与全局地图构建系统

        摘要 ： 为了解决机器人室内定位时的绑架问题和相似物体的干扰 ， 设计了一种具有图像内容匹配功能的视觉系统 ， 从而 使机器人能有效提取关键帧序列构建室内全局地图并实现自主定位 。 考虑影响图像内容匹配的主要干扰是机器人视角 和位移造成的图像畸变 ， 本文通过对室内物体的图像畸变建模与特征分析 ， 设计了一种图像内容匹配方法 。 该方法以图 像重叠区提取 、 基于子块分解匹配的重叠区重建两部分为核心 ， 可将待匹配的两帧图像畸变调整为一致后再进行内容匹 配并准确解算它们的相似度 。