基于子地图的智能车辆同步定位与地图创建

        摘要：为使智能车辆能在无法预先确定环境范围的条件下创建环境栅格地图并实时定位，提出了一种基于 子地图框架的同步定位与地图创建方法 。 在子地图中设置重合区域与切换区域，以避免相邻子地图间的连续切换 。 实验结果表明，该方法可保证车辆在同步定位与地图创建过程中地图范围的动态增长和子地图间的稳定切换，具有 较高的实时性和定位精度 。