基于神经元激励的移动机器人遍历路径规划

        摘 要：结合栅格法与神经元基本思想，提出了一种新的移动机器人完全遍历路径规划方 法。该方法首先利用栅格法对环境地图进行划分，把划分而得到的每一个栅格作为一个神 经元，然后将神经元进行初始活性赋值，依据机器人运动方向对神经元实施外部激励；机 器人通过寻求邻近神经元中活性值最大的神经元而移动，直至遍历完环境地图上所有可达 点。计算机仿真实验表明：该方法能有效避障、路径重复率小，实现了机器人的完全遍历 路径规划，也验证了该方法的可行性与有效性。