基于深度视觉的 ＳＬＡＭ 算法研究与实现

        摘 要 ： 针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点 ， 提出一种基于 Ｋｉｎｅｃｔ 深度数据模拟激光扫描的 ＳＬＡＭ 算法 ， 对室内未 知环境进行二维地图创建 。 通过装载 Ｋｉｎｅｃｔ 传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图 ， 将深度图转换为三维点 云 ， 通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据 ； 利用 ＳＩＦＴ 算法与 ＧＴＭ 算法相结合的方法进行特征点提取与匹配 ， 实现室内未知环境的二维地图创建 。 实验对比结果表明 ， 该方法对于室内二维地图创建有较好的效果 ， 具有一定的理论和 实际应用价值 。