基于视觉的同时定位和构图关键技术综述

        摘 要:总结了基于视觉的同时定位和构图技术( VSLAM ) 的发展历程 、 分类以及最新研究成果，从图像预处 理 、 前端图构建 、 后端图优化三个方面详细阐述了基于关键帧的稀疏 VSLAM 关键技术，展望了 VSLAM 的未来发 展方向，提出了复杂动态环境下 VSLAM 与惯性导航两种无源定位方法组成组合导航系统的实现框架，为基于视 觉的同时定位和构图技术提供了参考 。