基于视觉的即时定位 与地图重建（ V-SLAM ）综述

        摘 要：基于视觉的即时定位与地图重建（ V-SLAM ）是当前机器人领域的研究热 点。本文从视觉里程计，后端优化，回环检测等模块对基于视觉的即时定位与地图重建进 行综述。对于视觉里程计，阐述机器视觉相关技术，介绍特征匹配与运动估计方法。最 后，对基于视觉的即时定位与地图重建的发展做出展望。