基于视觉的多旋翼无人机定位与地图 构建

        摘要：在缺乏 GPS 等定位方式的未知环境中，采用视觉的方法对多旋翼无人机定位导航与地图构建逐渐成为该领域研究的热 点，本文针对无人机的视觉定位与地图构建技术方法进行综述。首先，分析了 两种自主飞行控制方式的优缺点，指出设计的要求 和难点；其次，研究无人机定位与地图构建的不同视觉方法，对几种方法特点进行分析并总结研究现状；最后，讨论多旋翼无人机 视觉控制的发展趋势。